パワーアシスト関連
高齢者、病人など身体が不自由な人が自立して動けるようになるための機器を考え、 特に立ち上がり時における足の筋力の補助を行う装置およびそのシステムについて研究を行った。 他人の手助けを借りず自力で立ち上がることは、寝たきり防止やリハビリなどに関して重要な点であり、 また移動時に比べ立ち上がり時はより多くの筋力を必要とするため、これをアシストすることは重要な課題となる。 従来の研究では、介護する側の負担を減らすための研究や、介護される側に装着するような装置の研究が主だが、 本研究では使用者に装着しないで使用できる椅子型の装置にて座面を動かすことで行い、 さらに使用者の「立ちたい、座りたい」という意思を、使用者にセンサを取り付けたり操作パネルなどを用いずに、 身体の動きや重心の変化などで意思を読み取るマン‐マシンインターフェースで行った。 また筋電位などを用いて、どれ位楽になったかを定量的に評価し、 楽になるというような感覚的な評価について検討を行った。
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同時に、パワーアシストなど福祉関係の装置に向いている新型空気圧アクチュエータの提案を行い、 試作機を作成しその特性について研究した。また、パワーアシストの実用化を検討した場合、 作業範囲を拡大する上で移動型が望ましいが、転倒問題や装置の稼動範囲、作業領域などの問題から 移動する台車部分とアシストを行うアーム部分の動かし方が問題となる。そこで、 これらをパワーアシストに適した協調制御を行うアルゴリズムについて提案し、 作業者や介護を受ける者に不安感を与えないようにする滑らかな動きの手法を求めた。
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